Après son succès au 24 Heures du Mans 1991 avec la 787B à moteur rotatif avec le trio Bertrand Gachot, Wolker Weidler et Johnny Herbert, Mazda voulait défendre son titre, mais le nouveau règlement lui interdit d’engager son moteur rotatif.
N’ayant pas les moyens financiers d’un grand groupe pour l’étude et la fabrication d’un nouveau châssis, Mazda se tourne alors vers une conception existante et donc vers TWR qui avait travaillé avec Jaguar jusqu’à ce que l’écurie abandonne les courses de voitures de sport fin 1991. TWR vend alors cinq châssis neufs à Mazda qui sont baptisés MXR-01 (en fait des Jaguar « B »). (NC : Mazda n’utilise pas les châssis vus en mondial 1991 ni en IMSA 1992 !)
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